在3D机器人视觉工作流程中，3D相机通常是促进对象建模的必不可少的步骤。它们可以收集形状数据，有时还可以根据3D扫描仪收集外观（例如颜色）数据。因此，3D扫描可增强设计过程，加快并减少数据收集中的错误，还可以节省时间和金钱。 

3D扫描可以基于不同的技术，每种技术都有自己的优势和局限性。在本文中，用于3D机器人视觉相机的两种主要技术，即激光三角测量和结构光相机。那么，激光相机与结构光相机相比如何？

激光相机：技术和局限性
激光相机基于三角测量，可精确捕获3D形状（数百万个点）。更精确地说，它们的工作原理是将激光点或激光线投射到物体上，然后用传感器捕获其反射。由于传感器的位置与激光源的距离已知，因此可以通过计算激光的反射角来进行精确的点测量。有了扫描仪到物体的距离的知识，扫描硬件就可以绘制物体的表面，从而记录3D扫描。 

这种方法称为三角剖分，因为激光点（或线），传感器和激光发射器形成一个三角形。市场上有许多不同类型的激光扫描仪，您可以在手持设备，台式设备或专业 /工业设备之间进行选择。关键是它们可以在短距离内工作。 激光还有一个强大的一点是可以在狭窄的波长范围内引导强光，因此它们几乎可以在任何环境下保持良好稳定的工作。

结构光相机：技术，优势和局限性

如今，许多用于3D相机的手持式3D扫描仪都使用结构光技术。该技术也使用三角测量法，但是通过将光的图案投射到要扫描的对象而不是激光线（或点）上来工作。使用LCD投影仪或其他稳定光源将图案投影到物体上。一个或多个传感器（或相机）与投影仪略有偏移，它们会观察光的图案形状并计算视野中每个点的距离。扫描过程中使用的结构光可以是白色或蓝色，并且光的图案通常由一系列条纹组成，但也可以由点矩阵或其他形状组成。 

这种类型的设备就像激光扫描仪在短距离上工作一样，可以手持或安装在三脚架上。 基于移相法结构光技术的Sizector®3D相机由盛相科技拥有自主知识产权，产品结合了硬件计算技术，硬件高度集成，软件便捷易用，从图像采集到3D点云数据输出帧率可达13.5FPS，Z轴重复精度高达1μm。Sizector® 3D相机分为3大系列能够覆盖从20mm~180mm的视野范围适用于3D在线检测、、引导及无序抓取(Bin-pick)等各大主流工业应用。    让上海兢地智能技术有限公司开启3D结构光相机新时代